ΕΕ1 | Ανάλυση απαιτήσεων, προδιαγραφές και αρχιτεκτονική συστήματος (M1-M6 KLEEMANN)

Ε1.1

Συλλογή απαιτήσεων χρηστών, καταγραφή των λειτουργικών προδιαγραφών και καθορισμό των σεναρίων χρήσης. Σύμφωνα με την προμελέτη που έχει πραγματοποιηθεί στην KLEEMANN θα εστιάσουμε στις θέσεις: συλλογής υλικών, προσωρινής αποθήκευσης των τμημάτων του θαλάμου, συναρμολόγησης/αποσυναρμολόγησης του θαλάμου και τοποθέτησης της ολοκληρωμένης παραγγελίας. (Μ1-Μ4)

Ε1.2

Καθορισμός των τεχνικών προδιαγραφών για το καινοτόμο σύστημα λογισμικού όσο και για τα συνεργαζόμενα κινητά σημεία/ρομποτικές μονάδες παρακολούθησης και ελέγχου. Θα σχεδιαστεί η αρχιτεκτονική του συστήματος. (Μ1-Μ6)

Ε1.3

Καθορισμός του αναλυτικού πλάνου ελέγχου ποιότητας του συστήματος με αποτύπωση και παρακολούθηση των δεικτών ποιότητας (KPIs) και του πλάνου διαχείρισης κινδύνων. (Μ1-Μ6)

ΠΑΡΑΔΟΤΕΑ

Σε αυτό το σημείο επισυνάπτονται τα έγγραφα του παραδοτέου

Σε αυτό το σημείο επισυνάπτονται τα έγγραφα του παραδοτέου

Σε αυτό το σημείο επισυνάπτονται τα έγγραφα του παραδοτέου

ΕΕ2 | Συστήματα Χαρτογράφησης και Ρομποτικής Πλοήγησης (Μ4-Μ30 LASCM)

Ε2.1

Χαρτογράφηση και αυτόνομη πλοήγηση. Το λογισμικό χαρτογράφησης και αυτόνομης πλοήγησης  χρησιμοποιεί ως βάση το λογισμικό ανοιχτού κώδικα ROS (Robot Operating System). Η διαδικασία περιλαμβάνει την ταυτόχρονη χαρτογράφηση και αναγνώριση σημείων ενδιαφέροντος στο χώρο, μέσω τυπικών αισθητηρίων που διαθέτει το όχημα (απλή κάμερα, κάμερα βάθους, λέιζερ κ.α.). Το καινοτόμο σύστημα θα ανιχνεύει δυναμικά τόσο τα στατικά εμπόδια όσο και τη θέση των διεργασιών στη γραμμή παραγωγής (οι θέσεις αναλύονται στην Ε1.1), δημιουργώντας μια πλήρως τυποποιημένη ροή εργασίας υπό τη μορφή γράφου καταστάσεων. Σε δεύτερη φάση είναι ικανό να πλοηγείται μεταξύ των θέσεων ενδιαφέροντος και να παρακολουθεί σε πραγματικό χρόνο τα επιμέρους στάδια στη γραμμή παραγωγής, ενώ παράλληλα αντιλαμβάνεται τη θέση τους στο γράφο. Σημειώνεται ότι οι ροές εργασίας μπορούν να δημιουργηθούν δυναμικά καθώς το όχημα αναγνωρίζει παρόμοιες θέσεις διεργασιών εντός του βιομηχανικού χώρου και είναι σε θέση να πλοηγείται στο χώρο. 

Ε2.2

Ανθρωποκεντρική μοντελοποίηση χώρου και διαδικασίας ποιοτικού ελέγχου και ασφαλής δυναμική πλοήγηση για τις ρομποτικές μονάδες. Επεκτείνοντας την αρχική χαρτογράφηση της Ε2.1, θα αναπτυχθεί μια μέθοδος ιεραρχικής μοντελοποίησης του χώρου και της διαδικασίας ποιοτικού ελέγχου, με σημασιολογική πληροφορία. Ο σημασιολογικός χάρτης θα χρησιμοποιείται για  τη δυναμική πλοήγηση των ρομπότ ανάμεσα στους εργαζομένους αλλά και τις άλλες ρομποτικές μονάδες, αφενός με ασφάλεια και αφετέρου ακολουθώντας κοινωνικές νόρμες (π.χ. τήρηση ελαχίστων αποστάσεων). Επιπρόσθετα, θα αναπτυχθεί μέθοδος για τη δυναμική προσαρμογή της θέσης του ρομπότ με στόχο τη βελτιστοποίηση της παρακολούθησης (ΕΕ3), ανάλογα με την τρέχουσα διαδικασία, τη στάση του εργαζομένου και τη θέση των υλικών (στη βάση ανατροφοδότησης από Ε3.2 και Ε3.3).

Ε2.3

Διεπαφές αλληλεπίδρασης κινητών ρομποτικών μονάδων με εργαζόμενους. Θα αναπτυχθούν κατάλληλες πολυτροπικές διεπαφές (οθόνη αφής, ήχος κ.α.) για φορητές συσκευές, οι οποίες θα λειτουργούν πάνω στις ρομποτικές μονάδες και θα παρέχουν υποστήριξη στους εργαζομένους (δυναμική  καθοδήγηση, αναπροσαρμοζόμενη στο αποτέλεσμα της παρακολούθησης από τις μεθόδους της ΕΕ3). 

ΠΑΡΑΔΟΤΕΑ

Σε αυτό το σημείο επισυνάπτονται τα έγγραφα του παραδοτέου

Σε αυτό το σημείο επισυνάπτονται τα έγγραφα του παραδοτέου

Σε αυτό το σημείο επισυνάπτονται τα έγγραφα του παραδοτέου

Σε αυτό το σημείο επισυνάπτονται τα έγγραφα του παραδοτέου

ΕΕ3 | Σύστημα αναγνώρισης αντικειμένων και ανθρώπινων κινήσεων (Μ4-Μ30 ΕΚΕΤΑ)

Ε3.1

Ενοποιημένο σύστημα αισθητήριων μονάδων πλατφόρμας Θα αναπτυχθεί το υποσύστημα καταγραφής, συλλογής και ενοποίησης δεδομένων, από το σύνολο των αισθητήρων (ρομπότ, περιβάλλον) που θα χρησιμοποιεί το σύστημα (προδιαγραφή αισθητήρων στην Ε1.1).

Ε3.2

Σύστημα αναγνώρισης και παρακολούθησης αντικειμένων. Το υποσύστημα αναγνώρισης αντικειμένων βασίζεται στη χρήση αισθητήρων βάθους και αποτελείται από ένα σύνολο αλγορίθμων μηχανικής μάθησης. Για την αναγνώριση των αντικειμένων, θα απαιτηθεί αρχικά η δημιουργία ενός αρκετά μεγάλου συνόλου δεδομένων, με τη βοήθεια των αισθητήρων βάθους, και στη συνέχεια η εκπαίδευση κατάλληλων νευρωνικών δικτύων βαθιάς γνώσης. 

Ε3.3

Σύστημα παρακολούθησης και ανάλυσης ανθρώπινης κίνησης. Για την αυτόματη ανάλυση της ανθρώπινης κίνησης θα αναπτυχθούν (α) μέθοδοι παρακολούθησης της κίνησης του σώματος των εργαζομένων στο βιομηχανικό περιβάλλον και αναγνώρισης βασικών εργασιών και (β) κατάλληλοι αλγόριθμοι μηχανικής μάθησης που θα βασίζονται στην εξαγωγή ποιοτικών χαρακτηριστικών που σχετίζονται με την εργονομία των κινήσεων, όπως κινηματικά χαρακτηριστικά, χαρακτηριστικά που σχετίζονται με τη χωρική έκταση, την ομαλότητα κίνησης κ.α. Οι μέθοδοι των Ε3.2 και Ε3.3 θα παρέχουν ανατροφοδότηση στην Ε2.2 για τη βελτιστοποίηση της θέσης του ρομπότ.

ΠΑΡΑΔΟΤΕΑ

Σε αυτό το σημείο επισυνάπτονται τα έγγραφα του παραδοτέου

Σε αυτό το σημείο επισυνάπτονται τα έγγραφα του παραδοτέου

Σε αυτό το σημείο επισυνάπτονται τα έγγραφα του παραδοτέου

ΕΕ4 | Ευφυές σύστημα υποστήριξης λήψης αποφάσεων και ολοκλήρωση πλατφόρμας (M4-M33 ΑΤΛΑΝΤΙΣ)

Ε4.1

Σύστημα κεντρικής ανάλυσης και διαχείρισης της διαδικασίας ποιοτικού ελέγχου και υποστήριξης της λήψης αποφάσεων R-DSS. Θα αναπτυχθεί το αντίστοιχο Υ/Σ που θα συλλέγει, θα αποθηκεύει σε κατάλληλη ΒΔ, και θα αναλύει στη βάση κανόνων ποιοτικού ελέγχου, εργονομίας κλπ. (καθορισμένα στην Ε1.1) τα αποτελέσματα της παρακολούθησης, καθώς και η αντίστοιχη διεπαφή αλληλεπίδρασης με τον υπεύθυνο παραγωγής της μονάδας.

Ε4.2

Υποσύστημα και διεπαφή παραμετροποίησης πλατφόρμας για αρχική εγκατάσταση και προσαρμογή στο βιομηχανικό περιβάλλον. Θα αναπτυχθεί η απαραίτητη υπολογιστική υποδομή και γραφική διεπαφή που θα χρησιμοποιείται για την αρχική εγκατάσταση και παραμετροποίηση της πλατφόρμας σε βιομηχανικό περιβάλλον.

Ε4.3

Ολοκλήρωση συστήματος. Επαναληπτική διαδικασία που περιλαμβάνει αρχικά κατάστρωση πλάνου ολοκλήρωσης και δύο φάσεις με σταδιακή ενσωμάτωση υποσυστημάτων στο ROS, σε αρχικές και τελικές εκδόσεις. Πρώτη δοκιμή αρχικού πρωτοτύπου το Μ28, βελτιώσεις και δοκιμή τελικού πρωτοτύπου στο πλαίσιο της ΕΕ5 το Μ33. 

ΠΑΡΑΔΟΤΕΑ

Σε αυτό το σημείο επισυνάπτονται τα έγγραφα του παραδοτέου

Σε αυτό το σημείο επισυνάπτονται τα έγγραφα του παραδοτέου

Σε αυτό το σημείο επισυνάπτονται τα έγγραφα του παραδοτέου

ΕΕ5 | Ενέργειες ελέγχου υποσυστημάτων και τελικού συστήματος, επίδειξη αποτελεσμάτων και προώθηση του τελικού προϊόντος (M1-M36 LASCM)

Ε5.1.

Έλεγχος απαιτήσεων και προδιαγραφών σύμφωνα με τη μεθοδολογίας αξιολόγησης του Π.1.3

Ε5.2.

Επίδειξη του συστήματος σε πραγματικές συνθήκες στο βιομηχανικό χώρο της KLEEMANN

Ε5.3.

Εργασίες διάχυσης, ενημέρωσης και δημοσιεύσεις σε περιοδικά και συνέδρια

Ε5.4.

Ολοκληρωμένο πλάνο εμπορικής αξιοποίησης του συστήματος στη βιομηχανία  για την οικονομική εκμετάλλευση των αποτελεσμάτων του έργου που θα λαμβάνει υπόψη τον απαιτούμενο εξοπλισμό (οχήματα χαμηλού κόστους) και το υπό ανάπτυξη ολοκληρωμένο σύστημα λογισμικού.

Ε5.5.

Εργασίες ελέγχου των υποσυστημάτων και του τελικού συστήματος για την ομαλή ομαλής εκτέλεσης του έργου μέσω σύνταξη αναφορών

ΠΑΡΑΔΟΤΕΑ